Hipócrates (460-375 a.C.) já utilizava o contraste entre banhos quentes e frios para a cura de doenças, assim como Johann S. Hahn (1696-1773), que é considerado por muitos, o pai da hidroterapia moderna por tratar muitos de seus pacientes utilizando esta técnica. Porém foi um monge alemão no século 19 chamado Sebastian Kneipp (1821-1897), um dos principais precursores da Hidroterapia tal como é hoje divulgada e praticada em todo o mundo.

O termo hidroterapia é derivado das palavras gregas hydro (água) e therapeía (cura). Seu efeito curativo baseia-se nos princípios mecânicos e térmicos da água aquecida, que através do toque na pele e das respostas corporais pela pressão da água, provocam diversos estímulos ativando o sistema imunológico, aumentando a circulação e diminuindo a sensação dolorosa.